Получение телеметрии

Подключение:

drone.get_telemetry()

Возвращаемые значения:

• none - не удалось получить телеметрию
• Telemetry data - телеметрия получена

​ Структура telemetry_data:

• state

  • connected — есть ли соединение
  • armed — состояние моторов
  • mode — текущий режим
  • system_status — состояние системы

• battery

  • voltage - напряжение (В)
  • cell_voltage - напряжение на одну ячейку (В)
  • current - ток (А)
  • percentage — заряд (%)

• local_position

  • x, y, z - позиция (м)
  • roll, pitch, yaw - углы (градусы)

• velocity

  • vx, vy, vz- скорости (м/с)

• aruco_map - сообщения о статусе навигации по аруко

  • timestamp - время последнего сообщения
  • aruco_navigation_status - включена ли навигация по аруко маркерам
  • map_in_vision - статус видимости аруко карты
  • fly_in_borders - включена ли виртуальная стена

• setpoint_raw

  • type_mask- маска управления
  • vx - заданная скорость по оси Х
  • vy - заданная скорость по оси Y
  • vz - заданная скорость по оси Z
  • x - заданная позиция по оси Х
  • y - заданная позиция по оси Y
  • z - заданная позиция по оси Z
  • yaw - заданное рысканье
  • yaw_rate - заданная угловая скорость рысканья

• point_reached

  • True - целевая точка достигнута
  • False - целевая точка не достигнута

• is_alive - статус дрона в игре

Пример получения телеметрии на Python:

telemetry = drone.get_telemetry() # Запрашиваем телеметрию
​
​
if telemetry is not None:
​
    print("Высота:", telemetry["local_position"]["z"]) # Теущая высота
​
    print("Заряд батареи:", telemetry["battery"]["percentage"], "%") # Уровень заряда батареи