Симулятор
Симулятор позволяет тестировать и отлаживать код в условиях, максимально приближенных к реальному полету:
Полная совместимость: код использует тот же ROS2, что и физический дрон
Реалистичность: симулятор использует виртуальную среду для симуляции полета PX4 SITL и поддерживает большинство функций настоящего аппарата
Аппаратные требования
CPU - 8 ядер (intel i5 13th / ryzen 7 5000 series)
RAM - 16ГБ
50 гб свободной памяти
Установка виртуальной машины
Для работы с симулятором необходимо установить и запустить на своём устройстве Oracle VirtualBox
Установите программу с официального сайта и разверните на ней образ виртуальной машины
При запуске может возникать следующая ошибка:
Чтобы её устранить нажмите "Изменить настройки сети" и после открытия следующего окна просто согласитесь с изменениями, нажав "ОК"
После успешного запуска откроется окно рабочего стола VirtualBox
Настройка виртуальной машины
Для тестирования своего кода на виртуальной машине сначала необходимо узнать IP устройства, для этого в окне рабочего стола VBox вызываем терминал Ctrl + Alt + t и вводим команду ip a, в строке inet написан IP устройства. На данный IP адрес нужно обращаться при запуске кода со своей машины
С рабочего стола запускаем приложения Lasertag Sim + ROS2 и QGroundControl, ждём загрузки приложений
После успешной загрузки Lasertag Sim + ROS2 мишень загорается красным
В QGroundControl может возникнуть ошибка Navigation error. Для её устранения дождитесь полной загрузки приложения
Симулятор готов к работе когда в окне QGroundControl нет критических ошибок
Для управления дроном необходимо использовать библиотеку EurusEdu
Программирование
Разработка и тестирование кода для симулятора полностью аналогичны работе с реальным дроном. Для управления используется библиотека EurusEdu.
Ограничения симулятора
На данный момент в виртуальной среде не реализованы:
Модуль нейросети - функции компьютерного зрения и распознавания объектов недоступны
LED-лента - управление светодиодной подсветкой дрона не поддерживается