Навигация по карте ArUco маркеров

Конфигурирование

Аргументы настройки Aruco находятся в файле ~/ros2_ws/src/eurus_edu/edu_aruco_navigation/eurus.ini:

[aruco]
; 4x4_50/4x4_100/4x4_250/4x4_1000/5x5_50/5x5_100/5x5_250/5x5_1000/
dictionary = 4X4_1000
map_path = /home/orangepi/ros2_ws/src/eurus_edu/edu_aruco_navigation/maps/map.csv

[settings]
aruco_debug = true
camera_topic = /edu/downward_camera
camera_config_path = /home/orangepi/ros2_ws/src/eurus_edu/camera_calib/calibration_data.json
camera_direction = 0

Где:

• dictionary - словарь ArUco маркеров (доступны: 4x4_50, 4x4_100, 4x4_250, 4x4_1000, 5x5_50, 5x5_100, 5x5_250, 5x5_1000)

• map_path - путь к файлу карты маркеров

• aruco_debug - включение отладки (true/false)

• camera_topic - топик камеры для распознавания маркеров

• camera_config_path - путь к файлу калибровки камеры

• camera_direction - поворот камеры в градусах

Настройка карты маркеров

Карта маркеров хранится в CSV файле по пути /home/orangepi/ros2_ws/src/eurus_edu/edu_aruco_navigation/maps/map.csv

Формат файла (разделитель ;):

id;length;x;y;z
250;0.3000;0.0000;3.5000;0.1000

Где:

• id - идентификатор ArUco маркера

• length - длина стороны маркера в метрах

• x, y, z - координаты маркера в метрах

Генерация карты маркеров

Для генерации файла карты маркеров используется скрипт generate_map.py, расположенный в директории /home/orangepi/ros2_ws/src/eurus_edu/edu_aruco_navigation/edu_aruco_navigation/generate_map.py

Также скрипт можно запустить на ПК:

python generate_map.py cx cy length sx sy

Параметры:

• cx - количество маркеров по оси X

• cy - количество маркеров по оси Y

• length - длина стороны маркера в метрах

• sx - расстояние между центрами маркеров по оси X в метрах

• sy - расстояние между центрами маркеров по оси Y в метрах

Дополнительные параметры:

• -o, --out - задать имя выходного файла (по умолчанию generated_map.csv)

• -i, --id - начальный ID маркера (по умолчанию 0)

• -bl, --bottom_left - нумерация маркеров с левого нижнего угла

• -rev, --reverse - записать маркеры в обратном порядке ID

Пример:

python generate_map.py 8 5 0.3 0.5 0.5 -i 100 -bl

Данная команда создаст файл generated_map.csv с маркерным полем 8×5, где длина стороны маркера 0.3 м, расстояние между центрами по X и Y - 0.5 м, начальный маркер - ID 100 (карта от 100 до 139 маркера), с началом координат (0, 0) в левом нижнем маркере.

Проверка

Для контроля карты, по которой в данный момент дрон осуществляет навигацию, в веб-интерфейсе можно посмотреть snapshot ArUco карты